La marche pour les droits civiques, à Washington, demeure "le plus beau jour de [sa] vie". En ce 28 août 1963, vêtue de l'uniforme de la France libre, Joséphine Baker est la seule femme à s'exprimer, aux côtés de Martin Luther King, devant une foule mêlant Blancs et Noirs. Ce discours est l'aboutissement d'une vie de succès mais aussi de brimades et de luttes. Enfant pauvre du Missouri, Joséphine fuit, à 13 ans, la famille de Blancs qui la traite en esclave pour suivre une troupe de théâtre. Après une incursion dans le music-hall à New York, elle saisit au vol la proposition d'un producteur qui monte un spectacle à Paris. Avec son animation et sa plus grande tolérance, la Ville lumière la conquiert. Ses habitants, et bientôt toute l'Europe, s'entichent de cette tornade scénique, dont l'ébouriffante danse et les multiples talents (chant, danse, comédie) collent à la frénésie des Années folles.

À une époque où l'on exhibe les "indigènes" comme des bêtes de foire, Joséphine devient l'objet d'une sincère adulation mais aussi de fantasmes coloniaux peu reluisants. Ses tournées américaines ravivent en outre les traumatismes de l'enfance : elle se fait refouler des hôtels et la critique la prend de haut. Quant à la communauté noire, elle l'accuse de n'avoir rien fait pour les siens. Désemparée, la star comprend qu'elle trouvera sa voie dans l'engagement politique. La guerre de 1940 lui en donne l'opportunité. Avec courage, Joséphine Baker entre dans la Résistance en qualité d'espionne. Puis, en 1951, à l'occasion d'une tournée en Floride, elle exige l'ouverture des salles de concert au public noir, et dénonce le racisme ambiant au point de s'attirer les représailles du FBI. Nourri d'extraits parfois poignants de ses mémoires, d'entretiens et d'un riche fonds d'archives, où la star apparaît débordante d'énergie et toujours souriante – elle aimait donner le change – mais plus sereine à mesure qu'elle trouve sa voie, ce film brosse l'émouvant portrait de la première icône noire.