Arthur, fils du brutal roi Uther Pendragon, a retiré l'épée magique Excalibur du rocher sacré. Reconnu comme l'élu des Dieux, il est investi d'une noble mission envers son peuple. Devenu Roi de Bretagne, encore sous domination de l'Empire Romain, il installe le siège du royaume au château de Kaamelott, avec l'ambition de fédérer les clans bretons au sein d'un même gouvernement. Ce gouvernement, constitué de seigneurs, rois et chevaliers, se réunira autour de la Table Ronde, où ils devront jurer de trouver le Saint Graal, qui recueillit le sang du Christ sur la croix. Arthur a épousé la jeune Guenièvre, fille du Roi de Camélide Léodagan, pour des raisons stratégiques et politiques, et tarde à donner un héritier au Royaume. Les tentatives d'évasion se multiplient aux frontières bretonnes, l'ordre est préservé par la guerre et les alliances diplomatiques.

Britannia, Ve siècle après Jésus-Christ : Arthur, roi de Bretagne, se heurte à l’incompréhension et aux réticences de ses chevaliers. Le doute s’installe. Les querelles sont fréquentes et les échecs se multiplient. Les Dieux, inquiets, ont délégué la Dame du lac pour maintenir la foi d’Arthur en sa noble mission. Le Royaume est de nouveau asailli par les peuples ennemis et la révolte gronde chez des paysans bretons hostiles à la politique du gouvernement. Léodagan et son épouse Seli, hauts dignitaires de Carmélide, tentent d’asseoir leur place politique aux cotés du Roi. Ils l’incitent à donner un enfant à leur fille Guenièvre et à accepter leur fils Yvain à la Table Ronde. Lancelot du Lac ne peut avouer son amour à Guenièvre et prend lentement ses distances avec les autres chevaliers et avec son Roi. Alors que la quête du Graal semble s'enliser, Arthur convoque ses chevaliers à la Table Ronde.

Le Roi Arthur est en proie au doute. Insatisfait par son mariage avec Guenièvre, il délaisse le lit conjugal et se réfugie de plus en plus souvent chez ses maîtresses. La quête du Graal est au point mort. Les chevaliers Perceval et Karadoc préfèrent la fréquentation de la taverne à celle de la table ronde. L’autoritaire Léodagan ne supporte plus les idées progressistes du Roi. Merlin, magicien du royaume, ne peut masquer son incapacité à user de ses pouvoirs. Lancelot du Lac, déçu par le manque de charisme de son Roi, retourne partiellement à son statut de chevalier errant. Des bruits persistants courent sur une violente dispute avec Arthur. L’argent manque dans les caisses, la paysannerie se rebelle, les complots, les attentats et les attaques militaires deviennent quotidiennes. L’armée romaine se retire progressivement de l’île de Bretagne. Arthur, parti avec ses hommes dans la forêt, ressent une présence mystérieuse.

Le trouble règne au château de Kaamelott. Jamais la quête du Graal n’avait paru si compromise. Lancelot a enfin confié son lourd secret au chevalier Bohort : son amour pour la Reine Guenièvre. Apprenant la nouvelle, le Roi Arthur tente de contenir sa colère. Mais Lancelot décide de son plein gré de quitter la Table Ronde et de redevenir un chevalier errant. Une idylle a commencé entre Arthur et la femme de Karadoc, la belle Mevanwi, transgressant une loi ancestrale promettant la mort de l’homme qui convoite la femme d’un chevalier. Découvrant l’adultère, la Reine Guenièvre, bouleversée, décide de quitter le château et de retrouver Lancelot au fond de la forêt. Au même moment, les Dieux multiplient les présages pour avertir Arthur de ses manquements à la mission qu’ils lui ont confiée. Le jour se lève sur Kaamelott et, derrière le soulagement de l’été qui arrive, l’inquiétude pèse sur le Royaume.

Britannia, Ve siècle après Jésus-Christ. La quête du Graal est compromise par la division, les rancœurs, les ambitions et l’incompétence des chevaliers de la table ronde. La perte de foi du Roi entraîne la colère des Dieux et la montée en puissance des forces du mal.

Rome, Ve siècle. L’Empire et ses intrigants corrompus décident de soumettre l’île de Bretagne éternellement rebelle. Tournant l’ancien folklore indigène à son avantage, le sénateur Sallustius confie la future fédération britto-romaine au jeune soldat Arturus, Roi désigné par la tradition celte. Mais alors que le jeune Centurion se prépare à hisser les pavillons romains sur son île natale, il est visité par une fée qui lui commande de trahir la légion et de restaurer la grandeur bretonne autour d’une table sacrée.